Ljudi su se oduvijek voljeli zabavljati. Od samog početka civilizacije postoje mađioničari, akrobati, krotitelji divljih životinja i klaunovi koji zabavljaju narod. Cirkus (latinsk krug) izvorno je naziv za pozornicu ili arenu kružnog ili ovalnog oblika u kojoj su se izvodile primjerice za utrke konja, utrke dvokolica, borbe gladijatora ili druge predstave.
U staroj Grčkoj su održavane utrke bojnih dvokolica, u Kini su postojali cirkuski akrobati, a u Egiptu krotitelji divljih životinja.Prvi cirkusi su bili posve drukčiji od današnjih. Postojali su u starom Rimu, a predstave su održavane u golemoj areni zvanoj Circus Maximus.
Arena je sagrađena u 3. stoljeću prije naše ere, a kasnije je proširivana, sve dok nije mogla primiti preko 150.000 gledatelja (samo za usporedbu – stadion Maksimir u Zagrebu prima 38 000 ljudi). Glavna atrakcija bila je utrka bojnih, dvokolica, a između utrka publiku su zabavljali akrobati, igrači na konopu i jahači. Rimljani su posjećivali ove cirkuse baš kao što mi danas odlazimo na cirkus ili na sajam. Tamo je bilo prodavača peciva, vina (dok se danas prodaju bezalkoholna pića) i razne druge robe. Ulaz je bio besplatan.
U Rimu su održavane i različite druge predstave, koje su s vremenom postale dio onoga što danas nazivamo cirkus: predstave s mađioničarima, akrobatima, krotiteljima divljih zvijeri i igračima na konopu. Postojali su čak i medvjedi, koji su znali boksati, a na trkalištima su vješti jahači jahali na dva konja odjednom, skakali s jednog na drugog konja u trku – jednom riječju, publika je gledala sve ono što postoji i u suvremenom cirkusu.
U srednjem vijeku nije bilo organiziranih cirkusa, već su izvođačke skupine lutale okolo prikazujući svoja umijeća. Englez Philip Astly je 1768. godine osnovao prvi cirkus koji je u potpunosti bio nalik na današnji. U Londonu je podigao zgradu s velikim brojem sjedala i kružnim prostorom za izvođače. Prikazivana su jahačka umijeća, a postojali su i akrobati, klaunovi i igrači na konopu. Tu su zamisao prihvatili i drugi ljudi, pa je tako cirkus postao omiljena zabava u cijelom svijetu.
