Bicikl je cestovno vozilo s dva kotača koje se pokreče snagom i mišićima vozača. Najstarije spominjanje bicikla potječe od prije više tisuća godina! Postoje podaci o tomu da su stari Egipćani imali nekakvu napravu na dva kotača koju je vozač pokretao nogama.
Bicikl se u pravom smislu prvi put pojavio 1817. godine. Tada je jedan Nijemac, baron Karl von Drais, izmislio stroj koji je po svom imenu nazvao „draisienne”. Dva kotača na dreisienni su bila spojena drvenom šipkom. Vozač se djelomice oslanjao na drveni oslonac za ruke što se nalazio na prednjem dijelu dreisienne, a kretao se tako što se odbacivao od zemlje čas jednom čas drugom nogom.
Upravljao je pokrećući ručicu na prednjem kotaču koji se okretao oko stožera. Budući da je taj stroj bio prilično skup, dali su mu nadimak „kicoški konj”. Oko 1840. godine Škot Macmillan je uzeo staru dreisiennu i na osovinu zadnjeg kotača stavio koljeno, koje je spojeno polugom i bilo povezano s prednjim pedalama. Vozio se na tome toliko brzo da su ga uhapsili zbog „bijesne vožnje”!
Ime bicikl po prvi put je upotrebljeno 1865. godine. Francuz Lallement je pričvrstio koljeno i pedale za prednji kotač jednog velosipeda koji je ličio na dreisiennu. Takav su bicikl ljudi nazvali truckalo, jer je imao drveni okvir i željezne kotače. Godine 1868. počeli su se upotrebljavati laki kotači od kovine sa žicanim žbicama i tvrdim gumama. Ubrzo poslije toga pojavio se novi tip bicikla, kod kojega je prednji kotač, koji je do tada bio iste veličine kao zadnji, postajao sve veći i veći. Jednim okretom pedala pričvršćenih za njegovu osovinu bicikl se pomicao dalje nego ranije. Kod nekih modela prednji kotač je bio visok 1,5 metara, pa i viši, dok je zadnji u promjeru imao samo 30 centimetara! Vozač je sjedio visoko, na golemom prednjem kotaču. Ako nije bio naročito vješt, često mu se događalo da glavačke preleti preko upravljača!
Naposljetku je, 1885. godine, napravljen suvremeni bicikl kod kojega su kotači bili iste veličine, a vozačevo sjedalo bilo je posve blizu zadnjeg kotača. Budući da je zupčanik na pedalama mnogo veći nego onaj na zadnjem kotaču, kotač može pri svakom okretaju pedala, prijeći istu duljinu koju bi prelazio i onaj opasno velik kotač. Od tada su napravljena mnoga poboljšanja i tako je nastao ovaj naš današnji bicikl.
Danas su prema razlici u konstrukciji najčešće korišteni sljedeći modeli: Gradski bicikl, koji se često proizvodi u muškoj i ženskoj varijanti, a razlika je u kutu poprečne cijevi na okviru. Ovi bicikli često imaju dodatnu opremu radi udobnosti vožnje, kao što su blatobrani, svjetla, košara za stvari i sl.Cestovni bicikl, specifičnog savijenog oblika upravljača, najčešće vrlo tankih guma i oslobođen dodatne opreme radi smanjenja težine. Ovi su bicikli najčešće i najbrži, zbog male težine i malog otpora podloge.Brdski bicikli, s ravnim upravljačem, čvrstim kosturom najčešće od cijevi većeg profila nego li cestovni, u većini izvedbi i s prednjim i/ili stražnjim amortizerima koji amortiziraju udarce koji nastaju na neravnim terenima.BMX je specifična izvedba bicikla manjih kotača i jednostavne konstrukcije
